安川機器人維修安全事項：

這個還是要說的，平衡器一旦氣壓釋放，可能會發(fā)生2和3軸下墜現(xiàn)象。這個時候如果釋放電機剎車直接會發(fā)生下墜現(xiàn)象，吊不吊裝呢？我的建議是有必要進行吊裝！總之是為了安全！以防萬一！

機器人維修，關于氮氣補充的步驟如下：

1.調(diào)整機器人到原點姿勢后，關閉控制柜電源。

3.將壓力計連接到快速接頭（由于壓力較大，建議使用耐壓在20MPA以上的快速接頭，包括氣體壓力表）。

4.確認氣體平衡器表面溫度（這個與上次說的溫度與壓力關系，請參考上次發(fā)布的壓力對應表）。

5.在充氣裝置上安裝氮氣鋼瓶。

6.將充氣裝置和電子測量器（壓力顯示）具連接起來。

7.請確認充氣裝置和電子測量器具的放氣真空管都是緊閉狀態(tài)，

然后打開氮氣鋼瓶的真空管。

8.旋轉(zhuǎn)充氣裝置的調(diào)節(jié)手柄，將氣壓調(diào)到比標準值高的程度（存在壓降）。

9.將充氣裝置的噴閥打開一點點，注入氣體直到壓力表顯示的氣壓值比標準值略高。

10.等到氣體平衡器內(nèi)的氣壓穩(wěn)定下來后，根據(jù)表氣體平衡器表面溫度對應的標準氣壓值確認氣壓值。要是比標準值高時，緩緩排氣，直到氣壓穩(wěn)定下來時符合標準值。

注意事項：排氣、充氣時，請等待幾分鐘，直到氣體平衡器內(nèi)的氣壓穩(wěn)定下來后，再確認壓力值 。

11.閉上通向氮氣鋼瓶的真空管。

12.取下快速接頭上的氣壓計。

13.取下快速接頭，用 4.9 N?m(0.5 kgf?m)擰緊內(nèi)六角堵頭 M6。

14.裝上安全罩，用 2.8 N?m(0.29 kgf?m)擰緊內(nèi)六角螺栓 M4×6。

15.取下充氣裝置上的氣壓計。

16.打開充氣裝置的排氣管和調(diào)節(jié)器手柄，放出內(nèi)部氣體。

17.取下氮氣鋼瓶上的充氣裝置

18.啟動控制柜電源。

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