工業(yè)機器人的常用運動學(xué)構(gòu)形

1、笛卡爾操作臂

優(yōu)點：很容易通過計算機控制實現(xiàn)，容易達到高精度。

缺點：妨礙工作, 且占地面積大, 運動速度低, 密封性不好。

①焊接、搬運、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標(biāo)、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂、目標(biāo)跟隨、排爆等一系列工作。

②特別適用于多品種，便批量的柔性化作業(yè)，對于穩(wěn)定，提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高勞動生產(chǎn)率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代有著十分重要的作用。

2、鉸鏈型操作臂（關(guān)節(jié)型）

關(guān)節(jié)機器人的關(guān)節(jié)全都是旋轉(zhuǎn)的， 類似于人的手臂,工業(yè)機器人中最常見的結(jié)構(gòu)。它的工作范圍較為復(fù)雜。

①汽車零配件、模具、鈑金件、塑料制品、運動器材、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速檢測及產(chǎn)品開發(fā)。

②車身裝配、通用機械裝配等制造質(zhì)量控制等的三坐標(biāo)測量及誤差檢測。

③古董、藝術(shù)品、雕塑、卡通人物造型、人像制品等的快速原型制作。

④汽車整車現(xiàn)場測量和檢測。

⑤人體形狀測量、骨骼等醫(yī)療器材制作、人體外形制作、醫(yī)學(xué)整容等。

3、SCARA操作臂

SCARA機器人常用于裝配作業(yè), 最顯著的特點是它們在x-y平面上的運動具有較大的柔性, 而沿z軸具有很強的剛性, 所以, 它具有選擇性的柔性。這種機器人在裝配作業(yè)中獲得了較好的應(yīng)用。

①大量用于裝配印刷電路板和電子零部件

②搬動和取放物件，如集成電路板等

③廣泛應(yīng)用于塑料工業(yè)、汽車工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè)、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域.

④搬取零件和裝配工作。

4、球面坐標(biāo)型操作臂

特點：中心支架附近的工作范圍大,兩個轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置容易密封,覆蓋工作空間較大。但該坐標(biāo)復(fù)雜, 難于控制,且直線驅(qū)動裝置存在密封的問題。

5、圓柱面坐標(biāo)型操作臂

優(yōu)點：且計算簡單;直線部分可采用液壓驅(qū)動,可輸出較大的動力; 能夠伸入型腔式機器內(nèi)部。

缺點：它的手臂可以到達的空間受到限制, 不能到達近立柱或近地面的空間。直線驅(qū)動部分難以密封、防塵;  后臂工作時, 手臂后端會碰到工作范圍內(nèi)的其它物體。

6、冗余機構(gòu)

通常空間定位需要6個自由度，利用附加的關(guān)節(jié)可以幫助機構(gòu)避開奇異位形。下圖為7自由度操作臂位形

7、閉環(huán)結(jié)構(gòu)

閉環(huán)結(jié)構(gòu)可以提高機構(gòu)剛度，但會減小關(guān)節(jié)運動范圍，工作空間有一定減小。

①運動模擬器；

②并聯(lián)機床；

③微操作機器人；

④力傳感器；

⑤生物醫(yī)學(xué)工程中的細胞操作機器人、可實現(xiàn)細胞的注射和分割；

⑥微外科手術(shù)機器人；

⑦大型射電天文望遠鏡的姿態(tài)調(diào)整裝置；

⑧混聯(lián)裝備等，如SMT公司的Tricept混聯(lián)機械手模塊是基于并聯(lián)機構(gòu)單元的模塊化設(shè)計的成功典范。

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